L'origine de la Capoeira remonte au début de la colonisation du Brésil (XVIème siècle) basée sur le système esclavagiste. Les esclaves d'Angola, du Mozambique, de Guinée, (etc...) apportèrent leur culture et leurs religions dont une étrange danse. La nécessité de résister au pouvoir colonial, le manque d'armes, transformèrent cette danse étrange en une lutte. Inversement, peu à peu la pratique de cette danse servit à cacher aux maîtres les entraînements et les combats de Capoeira des esclaves noirs. Le terme "Capoeira" signifie en réalité "clairière", lieu où les esclaves se retrouvaient pour s'entraîner.
En 1937, le président Vargas autorisa à nouveau sa pratique mais dispensée dans des académies. Mestre Bimba sera le créateur de la première académie officielle de Capoeira à Salvador de Bahia. Encadrée, enseignée, structurée et enrichie par le chant, la danse et la musique, la capoeira deviendra l'art qu'elle est aujourd'hui.
Après l'abolition de l'esclavage en 1888, les noirs libérés émigrèrent vers les grands centres urbains dans l'espoir de s'affranchir économiquement. Certains mirent alors la pratique de leur art à la solde des partis monarchistes ou républicains ou s'en servirent pour rançonner les gens. Devenue l'arme des "malandros" (voleurs) elle fut rapidement interdite. Aussi jusque dans les années 1930 les capoeiristes seront persécutés. Loin de disparaître, le mouvement capoeiriste devînt de plus en plus incontrôlé et donc plus dangereux.
